engelden kaçmayan robot sorunu

arkadaşlar engele çarpıyor ve dönemiyor kodlardaki sorunu çözemedim yardımcı olabilir misiniz

Öncelikle
if(uzaklik < 30){
satırından önce uzaklık değerini serial ekranına yazdırıp, uzaklığı doğru algılayıp, algılamadığını kontrol edin. Bazen kablolar tam takılı olmadığından bazen de sensörün kendisinden dolayı 0 (sıfır) değeri dönebiliyor. Ardından da kodunuzda şu değişiklikleri yapıp deneyin:
if(uzaklik < 30){ ifadesini
if(uzaklik < 30 && uzaklik > 1){
ifadesi ile değiştirin.

Evet hocamın dedigi gibi , ultrasonic sensorlerde başıma gelmişti ,