Engelden Kaçan Robot

Merhaba arkadaşlar engelden kaçan robot yaptım kodları mblocktan yazdım ama robot engeli gördüğünde sadece geri gidiyor sağa sola ve ileri gitmiyor nedeni ne olabilir ?
Bağlantı şemaları ve kodlar şu şekilde;(6 lı pil yuvası kullanarak 6 tane AA kalem pil ile çalıştırıyorum)

merhaba hocam bunu kullanabilirsin çalışıyor. birde resimleriniz net değil tambakamadım.

ayss12' Alıntı:

merhaba hocam bunu kullanabilirsin çalışıyor. birde resimleriniz net değil tambakamadım.

Genişletmek için tıkla ...

Teşekkür ederim hocam yalnız benim yaptığım uygulamada 4 tane 6 V 250 RPM Motor - Sarı Motor kullanacağım sizin gönderdiğiniz uygulamada 2 tane dc motor kullanmışsınız,motor bağlantısı yaparken out1,out2,out3,out4 bağlantısını neye göre bağladınız.

Mesafe sensörü ne yapar?geriye hangi veriyi döndürür?
Mesafe 20cm den büyükse ileri git
Tamam orası doğru.fakat sonrası
Kodlama hatasi var.if else dönen veri diyelim 18cm olduğunda ileri gidemez ya geri gidecek ya sağa ya sola dönecek.diyelim sağa döndü şimdi ileri gitsin istiyorsun fakat yine engel var.o zaman sola dönmesin çünkü orada engel vardı o zaman tekrar sağa don falan diye kodlama yapmalısın.kisaca kodlama hatalı bence.