mbot çizgi izleyen kod sorunu

Arkadaşlar merhaba. MBot ile çizgi izleme etkinliği yapmak istiyorum fakat bir türlü başarılı olamadım. Kutusundan çıkan 8 şeklindeki siyah çizgili zeminde bir türlü çizgi izleme işini başaramadım. Çizgiyi izliyor ama dönemeçlerde bazen dönsede çoğunlukla çizgi dışına çıkıyor. İnternetteki...