engelden kaçan robot uyulaması + servo motor

arkadaşlar englden kaçan robotuma servo motor ekleyip engel algıladığımda 90 derece sağa veya sola dönmesini istiyorum...Bu konuda yardımcı olabilicek arkardaşlar var sa yardımcı olursalar çok sevinirim. Şimdiden teşekkürler.. kodları da aşağıda #define echoPin 12 //Ultrasonik sensörün echo...