Hızlı Çizgi izleyen Robot için hangi motor ?

Kodla Büyü
sencal

sencal

Aktif Üye
Mesajlar
249
Merhabalar arkadaşlar bir yarışmaya katılmayı planlıyoruz öğrencilerimizle fakat motor seçiminde biraz zorlandık hem torku yüksek hemde RPM yüksek motor kullanmamız gerektiğini düşünüyoruz. Acaba daha önce tecrübesi olan arkadaşlar bize yardımcı olabilir mi ? Hangi motoru kullanalım,hangi tekerleği,hangi lipoyu !?? Tavsiyeleriniz bizim için değerli.
 
bütcenize göre motor alırsınız hocam eğer paranız var ise maxon motor alinir ve senelerce kullanılır :) ayrıca meb yarısmasında tümsek var diğerlerinde yok o yüzden motor seçiminiz farklılık gösterir. not olarak eğer birebir pistiniz yok ise veya 30m yerine en azından 15m pistiniz yok ise çok zorlanırsınız.
genelde
force up 4000rpm veya pro fest 4000rpm kullanıyorum ben....
 
inanin.ozu' Alıntı:
bütcenize göre motor alırsınız hocam eğer paranız var ise maxon motor alinir ve senelerce kullanılır :) ayrıca meb yarısmasında tümsek var diğerlerinde yok o yüzden motor seçiminiz farklılık gösterir. not olarak eğer birebir pistiniz yok ise veya 30m yerine en azından 15m pistiniz yok ise çok zorlanırsınız.
genelde
force up 4000rpm veya pro fest 4000rpm kullanıyorum ben....
Genişletmek için tıkla ...

12v mi 6v mi kullanıyorsunuz hocam? Ayrıca kontrol kartı olarak ne kullanıyorsunuz?
 
Merhaba arkadaşlar,
Bu sene bizde ilkkez hızlı çizgi izleyen kategorisine başvuracağız. Yarışma görüntülerini izlediğimde yarışmacıların çoğu aynı kiti kullandığını gördüm. Büyük ihtimal kod kısmını değiştiriyorlardır. Sizce kodlarda nasıl değişiklikler yapabiliriz?
 
diger başlıklarda yeteri kadar bilgi vermiştim ama tekrardan yazayım.

1- H.çizgi izlyen için ağarlık merkezi ve ağırlık çok önemlidir. bu yüzden hazır gövdeler yerine kendi tasarımınız bir gövdeyi 3D den almak daha mantıklı.

2- kullandıgınız kart en az motor başına zorlanma akımı 3 A olmalıdır daha yuksekleri size kalmış kendi kartınızı yapabiliyor iseniz agırlıgıda kendinize göre ayarlamış olursunuz. hazır kartları kullanacak iseniz saçma sapan sitelerden almanızı önermem benim 2 tercihim var bu konuda kart olarak genesis veya xmotion.

3- kod kısmı forumda paylaştıgım bir çizgi izleyen kodu var PID ile alakalı o kodun üstünde değişiklik yaparak kullanılabilir ki herkez PID ile sürer.

4- pist çok önemlidir denk bir pist bulup(daha kısada olsa 15m gibi) denemeler yapmanız gerekecekdir. yaklasık 300 tl gibi bi rakama pist işini çözebilirsiniz.

5- Motor tork için genellikle 12V kullanılır fakat bu durumda kullanılacak liponun C değeride önem kazanacaktır. küçük pil yani düşük mah değeri en az 11.1v lipo ve en az 30C lipo daha iyi sonuç almak için iyidir fakat çok fazla hız ve tork istiyorsanız 11.1v değerini 16v lara kadar çıkarabilecek sistemler yaratabilirsiniz.

6- MEB pistindeki tümsekleri 2 yol ile çözebilirsiniz biri kod ile yol ezberleterek ikincisi herhangi bir sensör ile eğimi algılatarak. Bu tamamen tercih meselesidir.

7- bizim kendi tasarımlarımız var standart kod ile gönderdiğimiz. robkod.org ulaşıp bilgi alabilirsiniz.

Çizgi izleyen için

gövde, kod, li po ,motor sürücü v.s. genelde diğeri ile aynıdır sadece kod daki değişiklik yol ezberletilerek sürülür. yani loop döngüsü başlar ve yarışma sonunda döngü biter veya kendi myloopunuzu yazıp orada halledersiniz. zahmetli bir iştir ve birebir pisti yaptırmanız gerekir.
 
not : kocaelide devlet okulunda olan var ise her konuda bizden destek alması kolaylaşacaktır 4-5 okulu hazırlıyoruz yarışmalara...
 
Arkadaşlar 6000 rpm motorlarla çizgi izleyenimiz hazır. Açıkcası hazır motor sürücü olan çizgi zadeyi kullanıyoruz. Acaba sizler tümseklerle ilgili nasıl bir sorun buldunuz. Pistimiz 24 metre. Bugün yarın düşük hızlarda, yavaş yavaş hızı arttırarak tümsek de ki tepkisini göreceğiz. Düşüncesi olan varmı? Tümsek de nasıl yavaşlatmayı düşünüyorsunuz?
 
Aracın ön alt kısmına Bi mesafe sensörü koyup tümseğe yaklaşınca hızının düşüp belirli bir süre sonra tekrar artmasını sağlayabilirsiniz. Sadece fikir
 
mebbis' Alıntı:
Aracın ön alt kısmına Bi mesafe sensörü koyup tümseğe yaklaşınca hızının düşüp belirli bir süre sonra tekrar artmasını sağlayabilirsiniz. Sadece fikir
Genişletmek için tıkla ...

Üstad bunu biz de düşündük ama çok hızlı olduğu için onu algılayıp işlemciye gönderip işleyene kadar robot tümsekten uçmuş olur çoktan diye düşünüyoruz. Benim bir tek aklıma gelen kod içerisinden millis ile örneğin 3 saniye full hız, 3-4 sn arasında yarı hıza düşürmek. Tümseklerin nerede olduğu pdf te yazıyor aslında. Robotun hızına göre test edip o kısımlarda hızı düşürmeyi planlıyoruz. İnşallah başarılı oluruz. Başka yöntem düşünen var mı?
 
Herkes birbirinin rakibi olduğu için pek bilgi paylaşımı yapmak istemiyor sanırım. Doğrudan kodları istemiyoruz arkadaşlar. Sadece fikirleri istiyoruz.
 
inanin.ozu' Alıntı:
Milis fonksiyonu kullanin hocam..
Genişletmek için tıkla ...

Hocam millis i nasıl kullanabilir peki? Yani sormak istediğim şu aslında. Millis arduino başladığı andan itibaren saymaya başlıyor, ancak robotun ne zaman hareket edeceğini bilemiyoruz ki. Kulvara geliyorlar, hazırlanıyorlar sonra başlatıyoruz arduino'yu çalıştırıyoruz, kalibrasyon, anons... yani belli bir süre geçiyor. Millis' ten bu geçen zamanı da çıkarmak gerekir diye düşünüyorum.

Yani mz80 high olduğu anda sayacak bir sayaç gibi bir şey lazım aslında bize sanırım. Bunu nasıl yapabiliriz?
 
Hocam arduino kesmeler i incelersen cozersin zamanim olsa anlatirdim ama dersteyim su an :)
 
kaanrevan' Alıntı:
Hocam millis i nasıl kullanabilir peki? Yani sormak istediğim şu aslında. Millis arduino başladığı andan itibaren saymaya başlıyor, ancak robotun ne zaman hareket edeceğini bilemiyoruz ki. Kulvara geliyorlar, hazırlanıyorlar sonra başlatıyoruz arduino'yu çalıştırıyoruz, kalibrasyon, anons... yani belli bir süre geçiyor. Millis' ten bu geçen zamanı da çıkarmak gerekir diye düşünüyorum.

Yani mz80 high olduğu anda sayacak bir sayaç gibi bir şey lazım aslında bize sanırım. Bunu nasıl yapabiliriz?
Genişletmek için tıkla ...
.
basit bir çakallık yapmayı dene
çalıştırmadaki milis değil başlama anındaki milis i eprom a yaz. birde hendek anındaki milis i eproma yaz. ikisi arasındaki süreden hendek zamanını ortalama çıkartırsın
(Not: hiç katımadığım için yarışa nasıl başlanır bilmiyorum. butonlar, süreyle vb..)
 
Arkadaşlar bir sorum daha olacak. Bugün yeni tasarladığımız kasa üzerine robotu kurduk. Kasayı çizerken son derece dikkatli olmaya çalıştım. Milimetrik çalıştım. Yani oranları, örneğin qtr8 i falan tam ortalamaya çalıştım. Motorları tam olarak sabitleyen motor tutularla falan tutturduk. Pistimizi de 24 metre mat dekato ve üzerine tam olarak 2cm'lik mat beyaz folyo yapıştırdık reklamcıda. Yani pistten yana ve mekaniksel anlamda artık yarışma şartlarına tam uyum sağlamak için elimizden gelen herşeyi yaptık.

Sorum şu, 6000 rpm' lik 6v motorlarımız ve her bir motora 4A akım veren motor kontrol devremiz var. Yazılımda şuan maksimum hızımız 255... Ancak henüz kp kd ki ayarları ile oynamadık..

Programımızda kp --> 0,16 kd --> 1,6 ki --> 0,001 olarak ayarlanmış. Açıkcası PID kontrolü biraz araştırdım. Burada değiştirebileceğimiz sanırım hata katsayısı olan Kp ve iki değer arasındaki zaman olan Kd var. Diğer ki değeri zaten oldukça düşük.

kp ve kd ayarlarıyla oynamam, robotta ne gibi değişiklikler oluşturur? Bu konuda bilgi olan var mı? Değerler bu durumda iken robotta kalkış anı sanki biraz zayıf kalıyor ancak sonrasında oldukça hızlı ve yoldan çıkmadan stabil şekilde pisti tamamlıyor. Bu değerleri düzgün bir şekilde bulduktan sonra tümsek sorununa geçmeyi planlıyoruz.
 
Cevap yazmak için giriş yap yada kayıt ol.
ilksms
Geri
Üst