Hızlı Çizgi İzleyen için bir kaç soru ve Kod isteği?

Kodla Büyü

kaanrevan

Seçkin Üye
Seçkin Üye
Mesajlar
293
Arkadaşlar merhaba. Bu yıl ilk defa meb robot hızlı çizgi izleyen kategorisine katılacağız. Malzemeleri ne yazık ki 2 öğretmen arkadaş tamamen kendi imkanlarımızla alıyoruz.

Elimizde bir tane qtr sensör vardı. Açıkcası ilk başta analog mu yani qtr8a mı yoksa digital qtr8rc mi anlayamadık. Sensörün daha sonra analog uçlarındaki değerleri okuyarak analog olduğunu anladık.

Ancak biz deki sensörde bir eksik pin var. Emiter pin ne yazık ki yok. Türkiye menşeeli bir firma üretimi diyor. Bana kalırsa çin üretimi bir qtr8a gibi duruyor. Bunu kullandık projede. Araba birşekilde gidiyor ancak araç sağa çekiyor... :):)

Kullandığımız motor sürücü tb6612 pololu. Tekerlekler elektron tekerlek... Arduino nano, bir de bu sensör.

Açıkcası bu iş biraz ticariye döküldüğü için çok fazla qtr8a ile paylaşılan kod bulamadım internette. Ancak bir ispanyol açıklama satırlı PID kontrollü güzel bir kodda dediğim gibi çizgiyi tam takip ettiremedim. Bir sorun var gibi.

Acaba sorun ne olabilir? Bahsettiğim kodu paylaşan kişi qtr8a kullanmış ancak dijital 9 pinini emiter pinine bağlamış. Böylece kalibrasyonu programın en başında yaptırıyor. Ben mecburen bu kısımları devre dışı bıraktım. Kalibrasyon bu kartta mümkün değil gibi görünüyor.

Acaba nasıl bir yol izlemem gerekiyor. Elinde tb6612 pololu ve arduino nanolu qtr8a ile hazırlanmış ve bu yazılımla yarışmaya katılmış arkadaşlar var mı? Varsa maille falan paylaşırsa çok sevinirim. Bir firmadan rica ettim ama adamlar söylediğim gibi dini imanı para olunca ücret talep ettiler.... Böyle bir durumumuz zaten yok tüm parçaları cepten aldık. Yardımcı olacak arkadaşlara şimdiden teşekkür ediyorum.



580f526c01347fc6cb79f2c6b52fcf6a.png
 
Valla ben de takip... Bir forumdan başka bir foruma daha açtım ama henüz yardım alamadım. Bu qtr8a daki emiter pin in görevi nedir? Benim kullandığım bu sensörde emiter pin haliyle yok çünkü sensörde bu giriş yok. Ancak kodların içerisinde emiter var. Acaba bizim robot bundan dolayı mı aktif çalışmıyor.

Motorlardan biri düşük devirde dönüyor.
 
hocam bende bu sene ilgilenmeye başladım ama yarışmalarda genelde hazır projeler geliyor ve çok süratli oluyorlar. Bazı yarışmalarda parçalar yarışma alanında birleştiriliyor ve kod orada yazdırılıyor bu daha sağlıklı bence. bir arkadaşım analog sensörle çizgi izleyen yapmıştı ulaşabilirsem paylaşırım. fakat yarışma süratine ulaşır mı bilemedim.
 
Valla ben de takip... Bir forumdan başka bir foruma daha açtım ama henüz yardım alamadım. Bu qtr8a daki emiter pin in görevi nedir? Benim kullandığım bu sensörde emiter pin haliyle yok çünkü sensörde bu giriş yok. Ancak kodların içerisinde emiter var. Acaba bizim robot bundan dolayı mı aktif çalışmıyor.

Motorlardan biri düşük devirde dönüyor.
Emiter pininden değil hocam. Farklı bir sebep olmalı. Örneğin motorlarınız aynı rpm sahip olmayabilir veya başka bir neden. Önce kod yazarken motorlarınız düzgün çalışıyor mu eşit hızdalar mı diye bir kodlayıp test edin. Pinleri doğrumu bağlanmış en azından bunu anlarsınız.
 
Emiter pininden değil hocam. Farklı bir sebep olmalı. Örneğin motorlarınız aynı rpm sahip olmayabilir veya başka bir neden. Önce kod yazarken motorlarınız düzgün çalışıyor mu eşit hızdalar mı diye bir kodlayıp test edin. Pinleri doğrumu bağlanmış en azından bunu anlarsınız.

Hocam ben önce tg6612 ile sadece motorları sürdüm. Orada farklı hızlarda döndürdüm. Gözle görebildiğim kadarı ile aynı dönüyorlardı. Zaten aynı marka ve aynı RPM hıza sahipler. Keskinler motorun 1200 rpm lik 12V DC motorları. Şimdi kodlarla biraz oynayıp tekrar deneyeceğim. Açıkcası bununla yarışmaya katılmayı değil de önce kendimizi geliştirmeyi istiyoruz. Sonrasında eğer ödenek bulabilirsek daha iyi özelliklerde qtr8a kullanarak devam edeceğiz.
 
hocam bende bu sene ilgilenmeye başladım ama yarışmalarda genelde hazır projeler geliyor ve çok süratli oluyorlar. Bazı yarışmalarda parçalar yarışma alanında birleştiriliyor ve kod orada yazdırılıyor bu daha sağlıklı bence. bir arkadaşım analog sensörle çizgi izleyen yapmıştı ulaşabilirsem paylaşırım. fakat yarışma süratine ulaşır mı bilemedim.
Hocama kesinlikle katılıyorum. Hackathon tarzı olmayan her türlü yarışma bence boşuna yapılıyor.
 
hocam bende bu sene ilgilenmeye başladım ama yarışmalarda genelde hazır projeler geliyor ve çok süratli oluyorlar. Bazı yarışmalarda parçalar yarışma alanında birleştiriliyor ve kod orada yazdırılıyor bu daha sağlıklı bence. bir arkadaşım analog sensörle çizgi izleyen yapmıştı ulaşabilirsem paylaşırım. fakat yarışma süratine ulaşır mı bilemedim.

Çok memnun olurum hocam. En azından elimizdeki ile bir karşılaştırmış oluruz. PID oranları vb.
 
Hocam buradan paylaşabilirseniz bizler de yaptığımız çalışmalara bir referans olarak alabiliriz. Şimdiden teşekkürler.
 

Hocam çok teşekkür ederim . Aradığım tam da buydu. Elimde bu kodların ispanyolca açıklamaları var. Burada çok detaylı güzel anlatmış sayfa 24 'ten itibaren. Bir tek taktik diye bir input pullup ile tanımlanan pin var onu anlayamadım. Sanırım o da bizim tb6612 deki stby çıkışı için.
 
Hocam çok teşekkür ederim . Aradığım tam da buydu. Elimde bu kodların ispanyolca açıklamaları var. Burada çok detaylı güzel anlatmış sayfa 24 'ten itibaren. Bir tek taktik diye bir input pullup ile tanımlanan pin var onu anlayamadım. Sanırım o da bizim tb6612 deki stby çıkışı için.
hocam çok sevindim umarım başarılı olursunuz :)
 
Hocam qtr8 sensörüyle geçen sene biraz uğraşmıştım. Başta sensör analog diye ona göre yapmaya çalıştım olmadı sonra farkettimki digital çalışıyormuş. Sende öyle yapıyor olabilirsin. Arduino ile yapacaksan kendi kütüphanesi var. Oradaki kodu kendine göre ayarlayabilirsin. Ayrıca kalibrasyon yapılmazsa tam verim sağlamayabilir. Zira ışık durumuna göre çizgi algılama değerleri değişecektir.
 
Ayrıca emiter pini diye bahsettiğin şey led on pini olabilir. O sadece enerji tasarrufu sağlamak için kullanılan bir pin. Yani kullanmadığınızda sadece sürekli sensörleri çalıştırıyor o yüzden illa kullanılmasına gerek yok. Sizin sensörde de gördüğüm kadarıyla o yok.
 
hocam hige hocamin verdigi linki mutlaka inceleyin. daha sonra kodlari kendiniz yazin. gercekten zor degil. ben hem qtr8rc hem de qyr8a ile tb6612 ile yazdim.

bu arduino uno qtr8rc ve l298p hiz: 85 mak. 255


bu da nano tb6612 ve qtr 8a hiz: 50 mak. 255 (silikon tekerlek olmadigi icin savruluyordu asiri hizda.)


son olarka piste robotun uzunluguna tekerlekler arasi mesafeye gore kd kp ki degerleri degisebilir.
 
Ayrıca emiter pini diye bahsettiğin şey led on pini olabilir. O sadece enerji tasarrufu sağlamak için kullanılan bir pin. Yani kullanmadığınızda sadece sürekli sensörleri çalıştırıyor o yüzden illa kullanılmasına gerek yok. Sizin sensörde de gördüğüm kadarıyla o yok.

Evet hocam emiter pini program içerisinde aynı zamanda yine define ile led_on diye de tanımlanmış. Bu bilgi çok iyi oldu. Ben kalibrasyon ile ilgili olduğunu sanmıştım. Çok teşekkürler bu bilgi için.
 
Hocam qtr8 sensörüyle geçen sene biraz uğraşmıştım. Başta sensör analog diye ona göre yapmaya çalıştım olmadı sonra farkettimki digital çalışıyormuş. Sende öyle yapıyor olabilirsin. Arduino ile yapacaksan kendi kütüphanesi var. Oradaki kodu kendine göre ayarlayabilirsin. Ayrıca kalibrasyon yapılmazsa tam verim sağlamayabilir. Zira ışık durumuna göre çizgi algılama değerleri değişecektir.
hocam hige hocamin verdigi linki mutlaka inceleyin. daha sonra kodlari kendiniz yazin. gercekten zor degil. ben hem qtr8rc hem de qyr8a ile tb6612 ile yazdim.

bu arduino uno qtr8rc ve l298p hiz: 85 mak. 255


bu da nano tb6612 ve qtr 8a hiz: 50 mak. 255 (silikon tekerlek olmadigi icin savruluyordu asiri hizda.)


son olarka piste robotun uzunluguna tekerlekler arasi mesafeye gore kd kp ki degerleri degisebilir.

Hocam aynen söylediğiniz gibi yapacağım. Tüm satırları tek tek yazıp açıklama ekleyeceğim. Daha sonra öğrencilere anlatıp, onların yazmasını ve devreyi kurmalarını sağlayacağım. Ancak bizim katılacağımız kategori hızlı çizgi izleyen.. Yani virajlar yok. Bu sene sadece bir ya da iki eğim koymuşlar farklı olarak. Acaba bu yarışmaya katıldınız mı? Bunun da ondan farkı olacağını sanmıyorum. hiz ve mak. dediğiniz nedir? Bilgi ve paylaşımlar için çok teşekkürler.
 
Son düzenleme:
Hocam qtr8 sensörüyle geçen sene biraz uğraşmıştım. Başta sensör analog diye ona göre yapmaya çalıştım olmadı sonra farkettimki digital çalışıyormuş. Sende öyle yapıyor olabilirsin. Arduino ile yapacaksan kendi kütüphanesi var. Oradaki kodu kendine göre ayarlayabilirsin. Ayrıca kalibrasyon yapılmazsa tam verim sağlamayabilir. Zira ışık durumuna göre çizgi algılama değerleri değişecektir.
Hocam bu qtr8rc olanlar dijital qtr8a olanlar da analog diye biliyorum. Sizin ki sanırım Qtr8rc imiş.
 
hızlı çizgi izleyen pisti değişti ve çizgi izleyn ile karıştırmayın pid değerleri çok farklı çizgi izleyen ile.
malzeme listeniz şöyle olacak yaklaşık;
1- Şase(hafif olmalı şeffaf pla ile %30 doluluk yeterlidir)
2- 2 torklu 4000 rpm motor
3- en az motor başına 3A akım verebilen bir kart(hafif olması tercihiniz olmalı)
4-plastik sarhoş tekerlek
5-qtr-8A
6- mz-80
7-lipo en az 11.1V en fazla 15V (300mah 30C yeterlidir hafiflik için)
8-BaneBots Tekerlek 35mm veya terche göre 41 mm(şasenize göre değişecebilir yere yakın olmak iyidir)
9- distans(plastik) ve 3mm vida

Gerisi kod kısmıdır.....
robkod.org
 
Standart koddur üzerinde değişiklik yapılması gerekecektir. Kullanabileceğiniz gövde malzeme ve Elektronik aksam için derneğimiz ile iletişime geçebilirsiniz.
Ayrıca çizgi izleyen , engelden kaçan ,duvar takip eden, bluetoth kontrol, caretta caretta robot, insansız hava aracı,robot kol ve sumo için kendi tasarımımız olan eğitim kitlerimiz mevcuttur. eğer kendi tasarımınızı yapmak ister iseniz teknik resim çizilen bir parçanın 3d çizimi ücretsiz olarak derneğimiz tarafından yapılmaktadır.
 

Ekli dosyalar

  • cizgi_izleyen.rar
    1.7 KB · Görüntüleme: 533
Standart koddur üzerinde değişiklik yapılması gerekecektir. Kullanabileceğiniz gövde malzeme ve Elektronik aksam için derneğimiz ile iletişime geçebilirsiniz.
Ayrıca çizgi izleyen , engelden kaçan ,duvar takip eden, bluetoth kontrol, caretta caretta robot, insansız hava aracı,robot kol ve sumo için kendi tasarımımız olan eğitim kitlerimiz mevcuttur. eğer kendi tasarımınızı yapmak ister iseniz teknik resim çizilen bir parçanın 3d çizimi ücretsiz olarak derneğimiz tarafından yapılmaktadır.
Bu hızlı çizgi izleyen mi normal çizgi izleyen mi hocam.
 
hocam kp ve kd değerleri değişecek şasenize göre (*standart kodlar üstünde değişiklik yapılması gerekecektir) ayrıca başlangıçta düz beyaz bir çizgiden geçecek robot onun için bir çözüm bulunacak , tümsekler için çözüm üretilecek.(bunlar yazılımcının tercihine göre değişecektir) Çizgi izleyen için ise yol ezberletirler genelde kimse çizgiyi takip et demez robota robot nerede ne yapacagını bilerek tek bir loop döngüsünde pisti bitirmiş olur veya adım adım nerede ne yapacağını bilir çizgiyi sadece düz ve hızlı gidebilmek için kullanır.
 
hocam hige hocamin verdigi linki mutlaka inceleyin. daha sonra kodlari kendiniz yazin. gercekten zor degil. ben hem qtr8rc hem de qyr8a ile tb6612 ile yazdim.

bu arduino uno qtr8rc ve l298p hiz: 85 mak. 255


bu da nano tb6612 ve qtr 8a hiz: 50 mak. 255 (silikon tekerlek olmadigi icin savruluyordu asiri hizda.)


son olarka piste robotun uzunluguna tekerlekler arasi mesafeye gore kd kp ki degerleri degisebilir.
Hocam Tübitak 4006 için çizgi izleyen robotta arduino programını mı kullandınız yoksa mblock gibi scratch tabanlı bir program mı kullandınız?
Biz bu sene Tübitak için 6.sınıf öğrencileriyle çizgi izleyen robotu daha kolay anlarlar düşüncesiyle Mblock programı ile kodlamayı düşündük fakat internette yaptığım araştırmalarda bir örneğine rastlamadım. Yine Arduino programı ile yapmaya karar verdik.
 
Hocam Tübitak 4006 için çizgi izleyen robotta arduino programını mı kullandınız yoksa mblock gibi scratch tabanlı bir program mı kullandınız?
Biz bu sene Tübitak için 6.sınıf öğrencileriyle çizgi izleyen robotu daha kolay anlarlar düşüncesiyle Mblock programı ile kodlamayı düşündük fakat internette yaptığım araştırmalarda bir örneğine rastlamadım. Yine Arduino programı ile yapmaya karar verdik.
hocam arduino ide ile kodladik. ogrencilerim 5. sinigtan beri okuttugum 8. sinif ogrencileri idi. pid'i de birlikte ogrendik.
 
Geri
Üst